宮本武蔵の五輪の書では攻撃のタイミングについて次の３つしかないと説いています。

懸の先、待の先、躰々の先。

現在では３つの先というと「先の先、後の先、対の先」と変化して伝わっているようです。

懸の先

こちらから敵へ懸る時の先。

簡単に言うと先制攻撃ですが、相対した相手が素直に攻撃を受けてくれることはまず無いでしょう。
自らの意識を操り「起こり」を消したり、いかにして先を取るか技が必要になってきます。

待の先

敵がこちらに懸る時の先。

カウンター技。相手の初動に合わせるのが一番いいと思いますが、スピードが互角の相手では、一拍子で来る相手を一拍子で勝つことは難しいので、何らかの誘いを出したり、表拍の攻撃を受けつつ裏拍で返すなど色々方法はあると思います。

躰々の先

こちらも敵も懸りあう時の先。

クロスカウンター。一番難しい。